■记者 沈湫莎

　　将以大模型为代表的硅基大脑与装备各种传感器的关节连接起来，让“写一段代码做一件事”的机器人具备自主“知行合一”的能力，这就是去年以来最受资本热捧的人形机器人。据国际市场研究机构Stratistics MRC预测，2021年到2028年，人形机器人市场规模将从15亿美元增长至264亿美元，增长接近18倍。

　　量产落地已近在咫尺，人形机器人何时才能像手机一样成为日常消费品？在日前举行的第五届中国国际大模型与智能机器人创新发展大会上，专家表示人形机器人还需迈过关节、数据集和应用场景三道坎，“入户”可能会先从租赁模式开始。

　　人形机器人贵在关节，占整机成本2/3

　　为何人形机器人被业内称为“最难的机器人”？因为它像人一样，由大脑、小脑、皮肤、五指、全身关节、精巧躯干组成，每一部分都涉及大量技术细节。“大脑对应智能系统，小脑对应控制系统，五官对应感知系统，执行则通过关节完成。”上海机器人产业技术研究院副院长周梅杰说。

　　当下，人形机器人造价最高的是关节，关节主要由电机、驱动器、减速器、编码器、力传感器等组成，约占整机成本的2/3。比如驱动机器人实现高精度运动和灵活性的伺服电机，国外平均售价多在2000至3000元人民币左右，平均一个人形机器人需要20至30个，仅电机成本就达10万元人民币。

　　在硬件方面，人形机器人企业遭遇的最核心问题是驱动器。周梅杰透露，全尺寸人形机器人需求的驱动器电流在300安培左右，而现在主流驱动器只能做到120安培左右。目前大部分人形机器人的驱动器来自一家能够提供200安培电流的以色列厂家，而一台这样的驱动器售价约2万元人民币。瞄准这一痛点，上海机器人产业技术研究院正在开发大功率驱动器，预计电流可达300安培，成本可降至千元左右。

　　动作不到位，缺乏大规模标准化数据集

　　随着人工智能大模型的兴起，人形机器人体内将部署专用大模型，从而理解人类发出的指令，并完成各种任务，而训练机器人大模型的“原料”就是数据集。

　　“国内目前缺乏大规模标准化数据集已是共性问题。”周梅杰说，标准化数据集包括数据采集、数据上传、自动化标注、模型训练、大规模回归测试、应用验证以及数据增强等一系列行为，需要对行业和机器人有很深的了解。

　　今年4月，由上海机器人产业技术研究院牵头，联合上海交通大学、复旦大学、同济大学的科研团队，以及傅利叶智能、智元机器人等企业，启动了人形机器人数据集建设项目。数据集将向国内企业和科研团队开放，用来训练人形机器人大模型，让机器人拥有发达的大脑和小脑。

　　专注于机械臂研发制造的具身智能企业非夕机器人也在从事相关研究，他们将数据集定义为“原能力”。非夕科技副总裁胡晓平解释说，非夕做机械臂底层功能解析时参照了大量人类行为学研究，将人的复杂动作拆解为最基础的64个原能力，在此基础上可通过不同的排列组合方式，实现与物理空间交互的各种复杂操作。

　　目前，非夕机械臂的力矩传感器偏差已可控制在万分之三以内，无论是切鸡块、自动摆盘还是给榨菜去根，都可以得心应手。

　　场景纷繁复杂，产品或租或卖加速上市

　　“价格越低、市场应用越广，人形机器人就能越快走进千家万户。”上海翡沄机器人科技有限公司总经理张泳文说。在刚刚结束的中国（上海）国际技术进出口交易会上，翡沄机器人握着小拳头、迈着小碎步的模样，给观众留下了深刻印象。之所以如此关注应用端，是因为人形机器人是一类由需求驱动的产品。

　　“一款进入健康养老领域的人形机器人，可能集各种健康产品功能于一身，比如量血压、量脉搏或更多医疗辅助功能，每个人都可根据自身需求进行功能定制。”达闼机器人副总裁王志伟说。

　　在提升人们对人形机器人的接纳度上，厂家花样百出。王志伟透露，今年底达闼将向市场推出双足人形机器人，消费者可根据各自需求对它进行自定义改造。明年公司将推出保姆机器人，会采用租赁方式让其快速走进用户生活。

　　专家们相信，在人们面前展开的，是一个到2050年数量有望超过人类、产业规模超过30万亿美元的庞大市场。在这个领域，中国一定会诞生伟大的企业。